【摘 要】
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文章主要研究了串联关节式机械手系统结构、运动学、动力学和控制系统四个方面的内容.该文以MOTOMAN-SV3X串联关节式机械手为原型,首先分析了系统的机械结构,获得了机械手的
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文章主要研究了串联关节式机械手系统结构、运动学、动力学和控制系统四个方面的内容.该文以MOTOMAN-SV3X串联关节式机械手为原型,首先分析了系统的机械结构,获得了机械手的驱动-传动系统特性,分析了其机构的运动情况;在此基础上,进行了运动学分析,推导了位姿、速度、加速度的正逆问题解的方程,并运用拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.在此基础上,文章分析了串联关节式机械手控制系统的特点,设计了一种模糊控制器作为关节伺服控制器.当模糊控制器参数的选择在没有先验知识的情况下,模糊控制器难以达到理想的控制精度,所以文中采用优化遗传算法优化模糊控制器的参数,改善模糊控制器的控制特性.最后通过实验验证,表明该控制器对于类似MOTOMAN-SV3X的串联关节式机械手有很好的控制效果.
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