转台是很多高精度伺服控制系统的重要组成部分,广泛应用于航空、航天、精密制造、船舶、兵器等领域。速率平稳性是伺服系统控制中的一项关键指标,火炮指挥仪,军用雷达、天文望远镜等设备都对其有十分明确的要求。因此,转台速率平稳性控制方法的研究对于国防事业和民用民生都具有十分重要的意义。本文首先介绍了转台速率平稳性控制方法的研究背景、意义,总结归纳出国内外研究者提出和应用的各种控制方法。以单轴转台为研究对象,对转台的软硬件系统进行了简要介绍,给出了影响转台速率平稳性的各种因素以及转台速率平稳性的评估指标,并详细推导了转台系统的数学模型。接着,本文着重介绍了传统PID控制算法、模糊自调整PID控制算法和自抗扰控制算法的基本原理。按照控制器的设计流程,从三个角度分别设计出传统PID控制器、模糊自调整PID控制器以及自抗扰控制器,在系统参数改变和不同干扰情况下进行仿真研究,并对仿真结果进行详细分析和讨论,证明了这三种控制方法对提高转台速率平稳性的有效性。最后,本文将传统PID控制算法、模糊自调整PID控制算法以及自抗扰控制算法应用到单轴转台系统上,通过实物控制证明了这三种控制方法对影响转台速率平稳性的因素有良好的抑制和补偿效果,能够使转台平稳运行,并具有较强的抗干扰能力与鲁棒性。