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机器人打磨恒力控制装置设计研究

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liangxiaoyan0307

【摘 要】

：

近年来,随着我国绿色能源行业的迅速发展,对风电叶片需求增加,而目国内以人工打磨为主的叶片加工方式,存在加工效率低、质量不稳定、环境恶劣等缺点。以机器人代替人工,可显著改善上述问题,且具有成本可控、作业灵活等优点。打磨加工时,打磨工具和风电叶片法向接触力的恒定是保证叶片表面均匀性和一致性的关键。由于风电叶片的制造加工误差和装夹定位误差,实际加工轨迹与理论加工轨迹会产生偏差,导致打磨法向接触力的波动,

【作 者】

：

马文超 

【出 处】

：

华中科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

机器人打磨 风电叶片 恒定接触力 行程补偿 

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