海上溢油事故的频繁发生会对海洋环境及国民经济造成严重的损害。内嵌式溢油回收装备,能够迅速处理突发性的海上溢油,避免溢油对海洋环境造成污染,同时将溢油进行有效回收利用,节约了宝贵的石油资源。针对目前国内溢油回收装备系统性能一般、收油效率较低等问题,研发了一种自动化程度较高的双内嵌式溢油回收装备。内嵌式溢油回收装备在围油栏布放和收回的过程中,需要尽可能地保证扫油臂端部线速度和卷筒线速度的同步精度。在海浪冲击和海面风力载荷等外界条件复杂多变的情况下,实现扫油臂马达和卷筒马达转速的精确控制是实现扫油臂端部线速度和卷筒线速度同步控制的前提和技术关键。针对双马达速度的同步控制问题,主要从以下几个方面进行了深入研究与探讨:介绍了由扫油臂马达和卷筒马达共同组成的双马达同步驱动系统,阐明了双马达同步驱动系统的动作原理和实现方法。分析了由扫油臂马达和卷筒马达构成的双马达速度同步控制系统是非线性不确定系统,提出采用模糊神经网络控制技术来对双马达速度同步系统进行控制。模糊神经网络控制将模糊控制和神经网络控制这两种智能控制结合在一起,同时具备二者的优点。本课题中的双马达同步控制系统是非线性不确定系统,采用模糊神经网络控制技术对双马达同步系统进行控制,从而实现对于扫油臂马达和卷筒马达的同步精确控制,使得扫油臂端部线速度和卷筒线速度更好地保持一致,最终在溢油回收过程中顺利完成围油栏的布放和收回工作。基于双马达“等同控制”策略,引入模糊神经网络控制理论,建立了双马达速度同步控制系统数学模型。运用Matlab/Simulink软件对同步控制系统进行了仿真分析。仿真结果表明:与PID控制相比,模糊神经网络控制具有更好的动态响应特性和稳态特性,其同步误差更小,同步精度更高。内嵌式溢油回收装备自动运行工作过程中,在围油栏布放动作之前,需要控制扫油臂,使其到达指定位置并准确将浮筒抓握。进行了自动运行工作过程中的浮筒抓握实验。经过现场实验的测试,发现内嵌式溢油回收装备在自动运行工作过程中,能够在围油栏布放动作之前,控制扫油臂准确地将浮筒抓握。本文在查阅大量国内外相关文献的基础上,针对扫油臂马达速度和卷筒马达速度同步控制问题,提出采用模糊神经网络控制技术来对双马达速度同步系统进行控制。本文运用Matlab/Simulink软件对同步控制系统进行了仿真分析。仿真结果表明:与PID控制相比,模糊神经网络控制具有更好的动态响应特性和稳态特性,其同步误差更小,同步精度更高。本文采用的模糊神经网络同步控制方法对于双马达速度的同步控制具有一定的学术价值与参考意义。