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GPS和INS两个系统的测量值是互补的，短时间内的INS数据可以解决GPS动态环境的信号失锁和周跳问题，GPS信息可以修正运动过程中INS漂移的影响。同时VRS技术的出现扩展了GPS的作业范围，并且提高了长距离定位的精度，是现代GPS发展的趋势。本文正是基于VRS技术对适合于疏浚船舶的一种组合导航系统进行了探讨，初步建立了一种以GPS为主的GPS—INS组合导航系统。本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面：
·针对GPS—INS组合导航系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给出了WGS—84坐标系与OCTANSⅢ定义的坐标系之间的旋转矩阵。
·针对GPS、INS和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了一套较为合适的时间同步方案。
·针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。
·针对OCTANSⅢ需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给出了如何向OCTANSⅢ输入航速和纬度的方法。
·根据本文研究的有关模型，使用VC++6．0编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。
·最后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。