建筑工业化以其效率高、经济效益高、资源消耗低、绿色环保等特性在我国得到了广泛重视与大力发展。其中装配式建筑是建筑工业化的重要发展方向,成为了“十三五”期间我国建筑业转型的方向。本文是对十三五攻关项目《施工现场构件高效吊装安装关键技术与装备》中的一个子课题“构件吊运路径自动规划与寻位”进行的一些研究。主要内容是在考虑塔机柔性变形后,使得吊运构件能够按照预先规划的运动曲线运动并得到塔机三个驱动机构的驱动曲线。本文推导了塔机多刚体模型下逆运动学与逆动力学解析公式作为塔机运动规划的理论基础。利用改进的人工势场法与一种拉紧算法进行了塔机的三维全局路径自动规划与锯齿状路径优化,其中障碍物的模型简化为最小包络圆柱。在此基础上对路径进行了B样条平滑处理,利用参数方程构造出吊运构件的运动函数。将塔身与吊臂简化为悬臂梁模型后提出了一种计及整体结构变形的路径修正方法。着眼于其中构件运动函数的构造方式,针对实际工作中相对重视的三组优化模型——驱动机构功率、速率、摆角与时间,采用多目标进化算法对构件运动函数进行优化,得到了对应工况的Pareto最优前沿。结合商业软件ANSYS与Adams分别建立了简化模型以及一个真实的平头式塔机的刚柔耦合模型。通过机构运动仿真首先验证了本文逆运动学与逆动力学公式的正确性,然后验证了本文对于简化模型起升平面内吊运路径修正理论推导的正确性,最后将该修正方法拓展应用到三维空间内真实塔机的路径修正问题中,验证了本文路径修正方法对于复杂模型的适用性与可靠性。