本文结合国家经贸委“多功能路面清雪车”项目进行研究。为使清雪车能够实现实时自动避障,利用探地雷达(GPR)对积雪路面进行探测,研究GPR探测回波信号的实时滤波处理和障碍物的实时成像技术,为障碍信号的实时提取及雪铲避障的自动控制研究奠定基础。在理论分析及实验验证的基础上,对遵循电磁波传播规律的GPR无损探测技术应用于清雪车除雪作业的积雪路面探测的可行性进行分析、论证;应用小波理论的Mallat算法(多分辩率分析算法)对GPR回波信号进行分解和重构,实现GPR探测回波信号的一维滤波实时处理;计算机仿真及实验验证了Daubechies小波对积雪路面GPR探测回波信号滤波处理的有效性、实时性;依据地震波运动学,采用Stolt偏移算法,实现GPR探测积雪路面障碍的实时合成孔径成像,并采用小波理论的二元多分辩率分析算法对障碍图像进行分解与重构,实现障碍图像的实时增强,达到提高清雪车操作人员可视性监控的目的。