本文以永磁同步电机在工业机器人焊接中的应用工程为研究背景，首先对整个系统的功能进行了介绍，根据功能划分为永磁同步电机伺服控制和工业机器人焊接两部分。在PMSM伺服控制部分，首先探讨了PMSM的物理结构和工作原理，建立了PMSM在dq旋转坐标系下的数学模型，选择了按转子磁链定向并使id0的矢量控制策略，并详细制定了策略的实现步骤，在此基础上构建了Matlab/Simulink环境下的PMSM伺服控制仿真模型，仿真结果从理论上论证了所建模型的正确性与控制方法的有效性。在PMSM伺服控制硬件设计方面，设计了以智能功率模块MIG15J503H为主电路核心器件，以DSPTMS320LF2407为控制电路核心器件的硬件电路，设计了主电路和辅助电路的相关参数。在PMSM伺服控制软件方面，将PMSM伺服控制软件设计分为主程序和中断服务程序，给出了详尽的软件流程图，并对一些模块作了说明。在软硬件设计的基础上,在实验室搭建了PMSM伺服控制实验平台，作了实验调试并给出了调试结果分析。在工业机器人焊接方面，阐述了YASKAWAMOTOMAN工业机器人的硬件构成和软件指令说明，设计了机器人焊接部分的主程序和子程序。最后对本课题的研究工作作了总结，并提出了下一步的工作设想。