机器人技术作为一门前沿交叉学科,目前已在世界范围内掀起了研究热潮,其中足式机器人因其灵活多变的运动形式成为重要研究对象。仿生学习是足式机器人研究中的重要环节,通过模仿生物的运动方式能够帮助其更好的适应各种复杂地形。因此,足式机器人在沙漠、戈壁、草原等非结构化环境中的通过性能远高于轮式与履带式。鉴于上述原由,本文模仿六足昆虫运动的基本原理,设计出一款能在沙漠中有效运行的六足仿生机器人。本文着手从机身布置、腿轮结构、传动装置、控制系统硬件与软件等方面对机器人整体进行相关设计与实现;机身设计为中间宽两头窄的形状,腿部采用新型的月牙轮结构;以STM32为控制芯片,结合伺服电机、位置传感器以及红外遥控装置等对控制系统硬件进行模块化设计,通过CAN总线实现电机驱动器与控制器模块之间的信号传输;根据沙漠复杂多变的地形情况提出了跟随控制策略,实现了类似六足昆虫的三角架直行、转弯步态,并通过改变对侧支撑角大小关系提出了一种能控制转弯半径的行进转弯步态,针对机器人在沙漠中行走时的沉陷问题设计了一种变支撑角控制策略。通过仿真分析了机器人步态的可行性及越障性能,完成了跟随控制程序及红外遥控程序的设计,制作了机器人的样机实物,并在沙漠环境中进行了步态验证,实现了机器人的运动控制。