在我国瘫痪发病率一直很高，例如脑中风、脑血管疾病、高血压等都会引起偏瘫或者完全瘫痪。下肢偏瘫康复机器人是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫下肢的运动再学习理论为依据，融合了康复医学、人体解剖学、机器人学、计算机技术、传感器技术、机械学、自动控制等多学科知识，是当前国内外研究的热点课题。下肢偏瘫康复机器人属于运动训练机器人，它的主要任务就是能够模拟真人的步态，实现对病人下肢的康复训练。在机器人的整个工作过程中，主要通过机器人的运动来带动病人瘫痪的下肢，使其在牵引力的作用下模拟正常人的步态，从而达到对下肢肌肉锻炼的目的，进而能够恢复神经系统对行走功能的控制能力，最终使病人从病痛当中解脱出来。根据下肢偏瘫康复机器人的机械结构，可以将其分为连杆式类工业机器人和外骨骼式机器人。笔者通过查阅大量文献和进行实地调查等对下肢偏瘫康复机器人提出自己的研究设计方法。与以往的偏瘫康复机器人相比，该研究的创新点在于：一是通过对正常人和患者运动过程进行观察和测试，建立康复训练运动控制规划策略，控制策略有主被动两种，为了保证系统的安全性，在被动训练时采用力控开关来防止出现意外；二是设计了具有一定自由度的腰托，增加患者运动时的舒适感，同时也减轻了腰部电机径向的受力，对电机系统起到了保护作用；三是具有较强的安全性和保护措施；四是操作简单，使用方便，功能升级容易，安全可靠。