沥青混凝土摊铺机作为公路建设的主要设备之一，其技术水平和智能化程度直接影响路面施工的质量。摊铺机行驶系统的自动化控制是其技术水平提升的重要环节之一。本文对摊铺机行驶驱动的液压系统及其控制方式进行了分析，提出了比较合理的控制方案，用DSP作为数字控制器的核心器件完成了控制器的硬件设计，利用了CC2000软件完成了控制器的软件设计。在实现摊铺机的前进／后退、停车、起步、左／右转向及原地转向等基本功能的基础上，重点讨论了摊铺机工作在摊铺状态下的恒速控制问题。针对摊铺机起步、停车的冲击问题，提出了最短斜坡函数的设计方法；针对摊铺机低速不稳定性问题，分别采用带死区的PID和模糊自适应PID算法相结合的方法进行控制。利用MATLAB软件对PID参数进行了优化，最后通过实验对控制器的功能及控制性能进行了检验，并进行了改进。