在应急救援过程中,由于救援环境复杂、不可控因素极多,传统的卫星导航设备极易受到信号遮挡或干扰,丢失定位结果或解算误差偏大时有发生。基于微机械电子系统(MEMS)的微型惯导设备,具有体积小,功率消耗低等特点,可以自主的进行定位解算,因为采集的输入参数来源于自身元器件,完全不依赖于卫星导航信号的限制。微惯导设备与传统的卫星导航设备组合成为卫-惯导系统,充分发挥自身特长,是解决复杂环境下连续定位的较佳方案。由于微型惯导设备中采用的元器件体积很小,受加工工艺所限,定位精度大打折扣,且惯导的解算误差会随时间的推移而增长。因此引入其他观测量来纠正误差,是解决误差的有效办法。本论文根据此思路,提出了以下提高定位精度的方法:1.参考双惯性集成导航系统(Dual Inertial Integrated Navigation System,DIINS)设计思路。设计了“双足式”微惯导设备,即两个微惯导设备联合,观测多个参数,参数之间进行互相验证。2.根据人体运动周期性的步态特征,利用双足交替前进过程中,其中一足速度设定为零,对定位信息进行校正。3.引入射频(Radio Frequency,RF)测距数据融合的技术,抑制方位误差快速发散问题。通过实际测试,原理样机性能优秀,定位精度优于国内外同类设备,证明设计合理可行。