小型通用伺服控制器是一种能够精准快速地跟踪复现给定速度或位置信号的电动机自动控制系统,主要特色是实现机械位移的精确定位,并专注于控制算法的通用性。永磁同步电机(PMSM)具有结构简单、效率高和转动惯量小等优点,是伺服控制器的理想控制对象。本文根据小型通用伺服控制器的设计需求,在PMSM矢量控制算法和以MC56F84763为核心硬件平台的基础上进行研究和实验。转速检测算法、滤波算法和速度控制器决定着伺服控制器速度控制性能,本文设计了增强型M/T测速算法以实现准确检测极低转速,并结合一阶低通ⅡR数字滤波器、抗积分饱和速度控制器和参数线性插值法,使伺服控制器速度控制性能得到优化。精准无超调的位置控制是伺服控制器的最大特色,本文完整地设计了小型通用伺服控制器的位置控制功能,提出一种软件Z信号解决方案来替代硬件中的Z信号,设计一种基于引入坐标修正的转子初始位置搜索算法的闭环启动方案,能够实现初始上电后的闭环模式启动。设计了一种二阶数字滤波器,优化伺服位移路径,提高位置控制的稳定性。伺服控制器需要精准、快速地辨识出转动惯量,本文设计了一种引入转动惯量辨识区判断的改进型朗道离散递推算法,实验验证该算法可以显著提高转动惯量辨识的精度。