如今,服务型机器人在人们日常生活中应用越来越广泛,比如家庭服务,健康服务,救援助理,导游等。在日常应用中,最为强调的是服务型机器人与用户之间相互合作。服务型机器人与用户合作时,如何使服务型机器人获得用户意图是当前研究的热点之一,如果机器人能够在与人合作过程中掌握用户的意图,那么机器人就能够更好的与用户合作,为用户提供更高效的服务。机器人主动学习(Active Robot Learning)是一种发展让机器人认知用户意图的方法。这种方法是让机器人向用户应用试探动作,然后根据用户对试探动作反应来获取用户意图。本文是一篇关于服务型机器人认知用户意图的前期理论研究,即用安置在机器人手指前端的传感器阵列模型来收集用户对机器人主动学习中试探动作的反应。文章首先介绍了服务型机器人领域国内外的发展现状及未来展望、几种获取用户意图的方法及机器人主动学习(Active Robot Learning)。然后通过一个基本场景实验,即机器人递给用户一个物体,得到了计算压力分布的数学模型和决定压力分布特征的参考门限值。机器人拿住一个物体并递给用户,当用户没有接受此物体时,机器人手指前端的压力传感器阵列模型上的压力分布显示为不均匀。而当用户接受此物体时,机器人手指前端的压力传感器阵列模型上的压力分布显示为均匀。根据机器人手指前端的压力传感器阵列模型上的压力分布情况与用户对试探动作反应之间所确立的关系,机器人就可以认知用户的意图。本文最后,对于机器人递给用户一个物体的基本场景实验,用仿真软件GraspIt对两种不同情形,即用户接受机器人传递过来的物体和用户不接受机器人传递过来的物体,进行仿真。仿真结果表明压力传感器阵列模型可以成功的收集用户对机器人试探动作的反应。