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本文研究了滑模变结构理论及其在吊车防摆控制中的应用。首先，阐述了滑模变结构控制系统设计的基本思想、基本原则、基本步骤以及基本控制策略。设计了定绳长、变绳长情况下的吊车防摆控制器，并进行了仿真实验，结果表明：滑模变结构控制器能实现吊车系统的准确定位、消摆，并且具有很强的鲁棒性。提出了降低抖振方法——准滑模变结构控制，并将三种准滑模控制策略——继电函数连续化、饱和函数法和死区函数法分别应用于滑模变结构控制器，通过仿真实验验证了其降低抖振的有效性，且不失鲁棒性。最后，进行了实物实验，取得了较好的效果。同时，为了验证控制器的鲁棒性，分别做了吊车在不同载荷质量、不同绳长以及不同位移时的实验，结果证明了控制器具有较强的鲁棒性。