空间少自由度并联机器人机构与传统的六自由度并联机器人机构相比，具有结构简单，设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分支完全相同、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具有应用潜力。二、三自由度并联机构的研究基本成熟，而四、五自由度并联机构的研究较复杂，仍处于起步阶段，在一定程度上限制了该类并联机器人的发展和应用。本文对已有的三种四自由度并联机器人的某些运动特性进行了理论分析。首先，分析了4—RPUR和4—RRRU、4—UPU等三种四自由度并联机构的模型特点，用螺旋理论求解了上述三种并联机构的自由度，在此基础上，进一步判别了它们的输入选取的合理性。其次，分析了这三种并联机构模型的运动学，重点推导出了位置、速度、加速度正反解方程，进行了数值验证。通过典型输入时动平台的位置正解、速度、加速度的对应关系曲线，描述了它们的运动特性。最后，以ADAMS动态仿真软件为平台对四自由度并联机构进行了运动学仿真。论文的工作为进一步研究四自由度并联机构的实用性能奠定了一定的基础，为其进一步的应用提供了一些理论上的支持。