随着现代工业的不断发展,工业机器人在各个领域的应用也更加的广泛和深入。在汽车铝合金铸造发动机缸体的加工中,工业机器人应用于抓取铝合金缸体铸件去锯切铸造浇道和飞边、冒口,这对于机器人运动的精确性、稳定性、平滑度有着更高的要求,本文主要通过对基于PLC的铸件锯切机器人控制系统进行研究,提升铝合金缸体铸件锯切加工的质量。本论文主要研究内容如下:首先,对锯切机器人进行正逆运动学求解,并且利用MATLAB对于锯切机器人完成正逆运行学求解后进行仿真。其次,研究锯切机器人在关节空间的轨迹规划的优化算法,同时利用MATLAB结合轨迹优化算法编写仿真程序建立锯切机器儿仿真系统,对锯切机器人的运动轨迹及参数进行仿真和分析。最后,对于实际锯切工作站的锯切机器人运行轨迹利用轨迹优化算法进行优化,利用Robot studio软件对锯切机器人运行数据进行收集和分析,并且对于采用轨迹优化前后的锯切加工铸件质量数据进行统计对比。相关数据的分析结果表明,锯切机器人采用轨迹规划优化算法实现了锯切机器人运动轨迹精确性、稳定性、平滑度的提升,铸件锯切质量得到了提升并且更加稳定。