喷涂操作是一个有害、危险的工种,最适合机械手或机器人操作。低成本自动化的喷涂机械手则是许多中小企业的首选,合理的安装二至三个全自动喷涂机械手分别在不同坐标轴方向喷涂,便可完成整个工件喷涂作业,其作用可替代喷涂机器人。因此,喷涂机械手用途更加广泛,应用价值更高。　　 本文以自动喷涂机械手控制系统为研究对象,通过对其控制系统进行分析与设计,并成功应用于实际生产。本文描述了制定自动喷涂机械手控制方案；分析控制方案涉及到的各个环节,优化元器件配置；对控制系统主机、传感器、执行器、变频器等进行选型；编制控制软件等内容。　　 自动喷涂机械手的由减速器、链轮、链条、枪架、变频调速系统和电控部分组成。整套系统的原理结构为变频器驱动电动机,电动机经蜗轮蜗杆变速箱传动,再经链轮传动,带动链条及喷枪运动。同时安装在变速箱出力端的光电编码器被带动,产生脉冲信号。编码器的脉冲信号经PLC内置的高速计数器输入端获得计数值,从而得知喷枪的高度及速度信息,由PLC控制变频器,实现喷涂机械手上下往复运动。装设两个减速限位开关,两个上限、下限位开关；上下行程可设定,上升／下降速度可设定；并且行程、速度分别可调。