近年来,尽管并联运动机床的应用越来越广泛,但其精度问题仍在一定程度上制约着它的发展。随着技术要求的提高,对并联运动机床的误差分析已经不能仅仅局限于传动系统的某些方面,而应将研究目标更多的转向并联运动机床多个系统所存在的多误差因素上,对其进行分析与综合。本文以1-PU/2-UPS为主体机构的并联运动机床为研究对象,借助数学分析和软件仿真的方法对其主要误差因素进行了综合分析,得到了更为可靠的理论依据,以便于其误差补偿和分配。本文的主要研究内容如下:第一,采用螺旋理论和序单开链法对1-PU/2-UPS并联运动机床的结构理论进行了分析,明确了其结构特点和基本运动性质等。第二,研究了1-PU/2-UPS并联运动机床的运动学和动力学,包括运动学、奇异、运动平台运动轨迹、速度以及运动平台和各支链的受力分析等,并利用Matlab和Adams对其三维虚拟模型进行了联合仿真验证。第三,分析了1-PU/2-UPS并联运动机床各个系统中可能存在的误差因素,并对主要误差因素进行了建模和仿真分析,比如驱动支链的长度变化误差、运动副的位置偏移误差、各运动副间隙误差、刚柔耦合系统中柔性支链的弹性变形误差和执行机构末端执行误差等,最后提出了以驱动支链长度误差为分析“中介”的方法,达到了误差综合分析的目的,得到了多误差因素综合影响下并联运动机床的末端误差变化,为误差补偿提供了更为可靠的依据。