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振动台系统是振动工程研究工作中的重要试验设备之一。同串连机构振动台相比,并联结构的振动台具有刚度大、对称性好、速度高、机构紧凑、动力学性能好等优点。本文针对具有3-2-1结构的冗余驱动并联机构,进行了控制系统的规划,并对此机构的运动学、动态仿真、动平台的加速度传感器设计、检测方案以及基于六维加速度传感器的全闭环控制系统进行了比较全面的研究,具体内容如下:1.六维并联冗余振动台的机构分析,对振动台机构的布局和位姿进行描述,对机构进行了运动学分析和位置,速度,加速度的反解的求解,建立各杆和动