多足移动机器人在运动时,必须实时保证其在运动过程中机器人的稳定性,在其失稳时能够及时采取措施恢复稳定,从而避免机器人在失稳对机体造成损坏。本文对多足机器人在崎岖地面的运动的稳定性的判定和在其失稳的问题进行了相关研究和分析,建立起相应的稳定性判据。本文首先对多足机器人平台发展进行简单介绍。对整个足式机器人的发展过程做了大概分析,各种足式机器人优缺点做了简单概括。从几何特性和物理特性方面进行分析,将自然环境中的崎岖地形归纳为四种典型地形。以此为基础,结合六足机器人的运动和结构特点,对六足机器人的运动失稳情形进行分类。采用力学平衡分析方法,得到六足机器人维持稳定性应满足的条件。分析六足机器人驱动空间、关节空间和运动空间之间的映射关系,建立六足机器人的正逆运动学模型,推导求得其运动参数的计算方法;基于等效原理,获得六足机器人实时重心处的等效惯性力和惯性力矩;将ZMP方法和FASM方法相结合,建立多足机器人的稳定性判定方法。以多足机器人在崎岖路面行走为例,通过仿真软件v-rep与matlab相结合进行相应的补充验证。