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超声波电机的运行效率低于传统电磁电机，实时的效率优化控制是提升运行效率，进而拓展其应用领域的主要手段之一。超声波电机具有显著的时变非线性，使得高性能的转速控制不易实现。而在包含效率优化控制的超声波电机转速控制系统中，为实现效率优化而进行的调节作用成为转速控制的另一扰动源，进一步增加了控制难度。本文针对这一问题，研究超声波电机效率优化系统的转速自适应控制，包括极点配置自校正和基于Hammerstein模型的非线性自适应控制两种转速控制策略，并进行了细致的实验研究。本文给出的针对超声波电机的极点