小型六旋翼无人机以其灵活简便的操控性、优越的低速飞行性能和简单的机体机构等优点而逐渐引起众多学术科研机构和公司的关注,并迅速成为无人机领域的研究热点。本文选取的研究对象为小型六旋翼无人机,以具有室外低速巡航和定点悬浮能力为设计要求来展开研究,自行搭建了六旋翼无人机的飞行控制平台,设计并制作了小型六旋翼无人机控制系统。首先,根据无人机要实现自主飞行的要求,设计了能搭载在无人机上的硬件电路系统。根据模块化设计的思想,将硬件电路分成多个功能模块并分别放在主从两块控制板上实现。该系统主要包括电源模块、光耦隔离模块、无线通信模块和系统所需要的传感器等模块。其次,针对六旋翼无人机的机械结构对其进行力学分析,得到其数学模型并对六旋翼无人机进行控制器的设计。考虑到在实际的飞行过程中飞行器会收到来自外部扰乱的影响,在传统PID控制器设计的基础上讨论和设计了基于扰动的PID控制器。再次,详细介绍了六旋翼无人机飞行控制系统的软件设计,包括系统软件、数据采集和控制算法的流程图以及地面站系统。给出了主从控制器软件的流程、数据采集和控制算法的实现过程,并介绍了地面站系统的功能。最后,通过大量的室外飞行实验来调整控制器参数得到了最适合的参数,实现了飞行器的稳定飞行。对飞行器的实际飞行数据做了分析,从实际的飞行效果来看,飞行控制系统稳定,达到了预期的效果。