液压系统在外界负载变化等不确定因素作用下会产生干扰力矩,尤其是在双马达控制的回转系统中,当双马达输出同步误差达到一定程度时,势必会造成两个马达之间的相互阻碍,严重时甚至会导致系统失稳。除了考虑折臂式随车起重机整体回转的动态稳定性之外,在系统负载变化情况下,保证双马达系统的力矩输出的同步控制精度也是要解决的重要问题。对于大功率的工程机械而言,现行的液压同步控制策略,往往过于复杂,很难在实际工作中采用,或者是附加条件过多影响了控制策略的实用性与通用性,因此需要寻求一种实用有效,造价合理的控制方法。本论文首先对系统中子回路系统的静、动态回转特性、指令输入误差和负载干扰误差做了详细分析,为研究双马达的同步控制误差产生原因与影响因素做了前期探索研究。为了减小随车起重机双马达回转同步误差,建立了模糊PID同步控制器,从而适应实际工作过程中系统的非线性、时变性等特点。本文主要研究工作如下:1.在分析了回转机构及其各元件构造的工作原理的基础上,建立双马达回转液压系统的数学模型,在建立系统数学模型的基础上推导出变量马达、流量阀等元器件的传递函数,并通过对传递函数的研究找寻影响系统动态特性的相关因素。2.通过超前-滞后校正、PID校正等方法对回转子系统特性(最大超调量、上升时间、调整时间、位置误差、干扰误差等)进行了校正优化,并分析了影响这些性能指标的一些关键参数,达到稳定性与误差控制的最佳参数匹配,为后续双马达同步控制设计提供了数据。3.通过对比不同同步控制理论、同步技术分类以及常用同步控制策略,根据本课题的特点选择了合适的控制策略和方法。4.利用Matlab/Simulink仿真软件通过模糊PID同步控制器对液压同步控制系统进行了仿真并与传统PID控制进行性能比较。通过对各种方法仿真结果的对比研究,最终得出结论:模糊PID控制下系统相比于PID控制器具有更好的动态特性、稳定性及较高的同步控制精度。