本文主要研究了MIMO系统的动态补偿问题.首先为一类MIMO相对阶未知最小相位系统,设计了自适应动态补偿器;并扩展到了命令跟踪和干扰抑制,在原有自适应控制器的基础上,重新设计自适应动态补偿器,实现对给定信号跟踪和干扰抑制;最后,研究了MIMO自适应状态反馈,状态反馈的极点配置具有自适应性和一定程度的任意性.本文主要内容分为以下三个部分:一、一类相对阶未知MIMO最小相位系统的直接自适应动态补偿本部分研究了一类相对阶任意MIMO最小相位系统自适应补偿器的设计问题,在SISO最小相位系统的基础上,对MIMO最小相位系统重新进行了界定和分析,并为系统设计了自适应控制器.首先,相比其它控制器,系统传递函数矩阵所有元素的相对阶未知但上界已知,此外只需知道高频增益的符号和高频增益放大倍数的上界.其次,对系统的频域和时域稳定性进行了详尽分析并给出了严格的证明.二、一类相对阶未知MIMO最小相位系统直接自适应命令跟踪和干扰抑制本部分研究了一类相对阶未知MIMO最小相位系统的命令跟踪和干扰抑制问题,在SISO系统的基础上为MIMO系统设计了能实现命令跟踪和干扰抑制的自适应补偿器.首先,命令和干扰信号由特征多项式已知的线性系统所产生.其次,命令信号可测,但干扰信号不可测.三、一类MIMO线性系统自适应状态反馈镇定本部分研究了一类MIMO线性系统的状态反馈镇定问题,使用一种简单的方法来构建状态反馈律.首先,本部分用自适应输出来设计MIMO系统状态反馈律.其次,系统配置的极点间能够保持近似的比例关系,当极点随着自适应参数单调增加并且到达一个极限时,系统自适应镇定.以上三部分还分别给出了相应的仿真算例,验证了所给出的自适应动态补偿器设计方法的有效性与可行性.