本文详细分析了有关并联机床研究技术的国内外发展状况，对新型五自由度(5-UPS/PRPU)并联数控机床的结构、运动学、机构参数设计等一系列问题进行了比较深入和系统的分析。基于并联机构学理论讨论了这种并联机构型式的结构新颖性，通过定性分析为并联机床的样机进行了结构定型。同时分别以动平台中心点及刀尖点为参考点对该并联机床进行了运动学反解分析，使以刀尖点为参考点进行工作空间的搜索成为可能，使反解分析对于实际的并联机床更具有意义。通过分析得出本机床五个独立参数表示的五个自由度，并用螺旋理论进行了验证。几何约束是影响并联机床工作空间的主要因素，本文考虑了杆长约束、球铰最大摆角约束及构件之间的干涉约束。主要对干涉约束进行了详细的分析与计算，提出了一种计算电主轴与驱动杆之间干涉的方法。定义了灵活刀具倾斜角，基于此定义对工作空间进行了降维描述，实现了以刀尖点为参考点的灵活工作空间的二维、三维描述，应用数值方法求解了工作空间分布图。研究了并联机床主要机构参数对工作空间的影响。本文的研究结果为并联机床主要机构参数的确定提供了有力的依据。