首先,本文阐述机械手控制系统的发展现状,查阅机械手电气接口标准EU67,综合考虑机械手运动平台、伺服控制系统及手控器组件等终端设备的应用特点,然后根据搬运机械手的特点和机械手控制系统的工作环境、任务要求和性能要求,对可视智能自动卸砖装砖机机械手的机械结构、驱动系统、传动方式以及软硬件控制系统进行整体方案分析和设计。本论文主要研究内容有:根据实际需求,分析机械手控制系统的各个模块的功能,确定机械手的坐标型式和自由度,提出机械手系统的总体设计方案;对可视智能自动卸砖装砖机机械手的组成、结构形式、伺服驱动系统以及驱动方式进行研究分析,设计执行系统;分析设计机械手硬件设备的相关电路并选取与PLC的接线方式等。选择可编程控制器(PLC)的型号,设计PLC与驱动设备之间的连接以及I/O口分配,控制程序流程图以及PLC控制程序的编写和调试,设计可视智能自动卸砖装砖机机械手控制系统软硬件;基于VC++6.0编写可视智能自动卸砖装砖机机械手人机交互界面的相关程序,设计其机械手手控器控制按钮功能以及人机交互界面。本文所设计的自动卸砖装砖机机械手控制模块对其它用于搬运的机器人有一定的参考价值。