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本文针对国家重大工程“神光Ⅲ”物理靶场的特殊环境需求，对一种折叠式伸缩臂起重机进行设计分析，该机具有缩回后整机尺寸小，工作幅度大，跨越障碍能力大，起重量大的特点，用于靶场光学组件的拆装，是一种特殊用途的起重机。折叠式伸缩臂起重机由折展机构，回转装置，底盘系统，配重系统和液压系统组成。其折展机构由两节折叠臂和一节伸缩臂组成，每节折叠臂通过平行四边形机构带动一个小平台平动，在小平台的基础上布置上层组件，这样就实现了两节折叠臂变幅时末端只做平动，无俯仰，易于控制的特点。用Matlab遗传算法工具箱