可变形无人机相对于传统无人机具有很多优势。它可以通过改变外形的方式获得范围更大的飞行包线，从而满足不同的任务需要。目前，可变形无人机变形方案设计、气动特性分析以及变形机构的控制与实现方式仍然是可变形无人机领域的研究重点。本文针对远距离巡航和高机动突防打击一体化的无人机任务需求，设计了一种基于无尾飞翼式布局的可折叠机翼无人机总体方案，采用基于N-S方程的CFD方法对可变形无人机进行了气动性能与操稳特性分析。为实现对机翼折叠角的全过程精确测量与控制，设计了一种蜗轮蜗杆结合平行四边形结构的机翼折叠机构，提出了一种基于多加速度计的机翼折叠角度测量算法，并构建了以DSP为核心的机翼折叠控制方案。最后，制造了折叠机翼无人机样机模型，基于MEMS加速度计测量机翼折角具有实时、精确的特点，通过折叠翼的飞行特点设计的控制系统也在无人机的飞行实验下进行验证，保证了该控制算法的可折叠机构设计以及测量、控制算法的有效性。研究结果表明，设计的可变形无人机气动特性可以满足指定的多任务需求，基于多加速度计的测量算法可以通过控制平台对机翼的折叠角度进行准确的控制。