随着小型机器人的生产与推广,社交机器人已越来越多地被应用在家庭娱乐、商业活动以及教育领域等方面。社交机器人面向全年龄用户,能够与人进行互动和沟通,由于需要长时间与人交互,所以机器人外观的重要性显而易见。对于不同的用户而言,他们对机器人的样貌需求也不尽相同。如果能依据自身的想法对机器人外观进行定制,将会增大用户对机器人的可操作性,从而得到属于自己的个性化机器人。本文针对社交机器人的外观,提出了一种结合三维重建技术的定制方法。三维重建技术可以提取不同照片中的相同特征点,根据匹配的特征点恢复出其在三维空间中的位置,得到拍摄对象的点云模型,再根据点云信息恢复物体表面,得到三维网格模型。对于该三维网格模型,本文提出的机器人外观定制方法可对其进行加工处理,以得到适配机器人的三维外壳模型。方法中主要包括以下几个步骤,即三维角色网格模型的躯体分块、角色模型与机器人内骨骼的大小匹配、删除不同部位模型之间发生碰撞的三角面、模型边缘线的平滑、模型加厚以及最终加工为可组装的外壳模型。经过完整流程的处理,输入的三维角色模型将能够转变为可3D打印的外壳模型,经由3D打印后即可安装至机器人内骨骼上。本文采用了了开源的HR-OS1类人型机器人内骨骼框架,外观以现实世界中的动物玩偶为例,使用手机拍摄多视角图片,并根据拍摄得到的图像序列进行三维重建。通过三维重建过程,在计算机中得到了玩偶的虚拟三维模型,然后将其作为机器人外壳定制流程的输入,经过定制流程中各模块的处理与优化,最终得到了适合于HR-OSl机器人内骨骼的外壳模型。同时,该三维外壳模型符合3D打印的要求,验证了外观定制方法的可行性。