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柔顺机构是一种利用柔性构件本身的弹性变形来实现运动、力、能量的传递和转换的新型机构，能够减少零件数目、减少装配、提高精度、减少摩擦等，在微机电系统、仿生领域有着很高的价值。在很多情况下，柔顺机构中的柔性构件可以简化为一根柔性的悬臂梁。本文首先介绍了悬臂梁大变形分析的几种现有方法：链式算法、椭圆积分法、差分方程法、伪刚体模型法，分析了它们各自的优缺点，并对比了它们求解悬臂梁大变形问题的结果。在求解柔顺机构时，链式算法、椭圆积分法、差分方程法分析柔性构件和求解机构方程是两个相对独立的过程，容易引