【摘 要】
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首先对3-URU型并联机器人进行了机构分析,建立了运动学逆解表达式,并对并联机器人的各种运动模式进行了划分.应用Pro/E建立并联机器人三维几何模型,导入ADAMS对并联机器人的
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首先对3-URU型并联机器人进行了机构分析,建立了运动学逆解表达式,并对并联机器人的各种运动模式进行了划分.应用Pro/E建立并联机器人三维几何模型,导入ADAMS对并联机器人的不同运动模式进行仿真.应用微分几何理论,把并联机器人的奇异位形划分为位形奇异、驱动奇异、末端执行器奇异等三种类型,建立了并联机器人的约束方程,并应用此方程对3-URU型并联机器人的奇异性进行分析.采用舵机作为并联机器人的驱动电机,应用PIC16F877单片机对舵机进行控制,确定了采用一个单片机同时控制6路舵机的机理.介绍PIC16F877单片机与PC机进行串行通信的工作原理,并列出软件和硬件的实现方法,成功地实现舵机控制过程中PIC16F877单片机与PC机的串行通信,具有很强的可靠性和实用价值.研制并联机器人的机械本体及控制电路,建立并联机器人的实验平台.在此基础上,进行串口通信、舵机转角标定、运动模式演示等一系列相关实验,演示机器人各种奇特的运动模式.并联机器人实验平台的建立为进一步研究并联机器人运动学特性提供了载体.
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