面对激烈的市场竞争，各汽车厂商都需要一套硬件在回路的仿真系统，以提高汽车防抱制动死系统(ABS)的性能，缩短研发周期，降低研发成本。本文选用转弯制动中的汽车作为控制对象，对该对象进行了专题研究并建立一套仿真系统。 鉴于目前ABS的物理结构及工作原理基本相同，本文将物理模型适当简化，在前人建立的动力学模型上进行了改进，建立了仿真模型。仿真模型充分考虑了车体的动力学模型、轮胎力学模型、液压执行器力学模型。为达到仿真可行性与可信度的统一，本文对模型均做了合理简化。 目前，国内对制动防抱死系统(ABS)的理论研究还不够充分，对其在特定工况中的具体表现缺乏足够的认识。为解决制动器制动力的控制问题，本文在建立的仿真模型上采用控制滑移率的方式对汽车进行紧急转弯制动过程仿真。由于仿真系统将检验不同的控制策略，所以本文首先运用简单实用的PID控制器在理想工况下进行仿真，将控制结果作为衡量其他控制策略的标准，进而研究了鲁棒性较强的模糊控制器及兼顾鲁棒性、控制精度的双模控制器。仿真结果表明双模控制器达到理想的控制效果。 最后，本文选用ARM系列的32位单片机实现了ABS的核心部分-电子控制单元，并连接仿真模型进行了仿真验证。在ABS研发过程中，可以依据本文建立的仿真模型通过更改参数的方式对不同路况、不同车型进行仿真，并可以在单片机中加载不同控制策略以检验其控制效果。