随着科学技术的发展,仿人多指灵巧手作为一种灵活的末端抓持器有着越来越广阔的应用前景。本文基于遥操作对多指灵巧手的控制方法进行了研究。遥操作使用灵巧型触感交互装置作为载体,连接操作者和灵巧手,它具有多自由度且能够表达更多的信息。一般认为灵巧型触感交互装置即为具有力触觉的主操作手,它的两大主要功能是对操作者手指运动位置姿态的测量和力触觉反馈。本文设计了一种外形类似鼠标的桌面主操作手。首先对主操作手进行结构设计,并加工出物理样机。该主操作手放置于桌面上,具有5个手指,每个手指能够分别获取人手运动时三个关节的自由度;具备力传感机构,可以使操作者感受到抓取物体时指尖感受到的正压力,以及对物体表面材质粗糙度的感知。其次,为了使主操作手的功能更加完善,更加贴近人手的操作,需要在主操作手上配备位置传感器以及力传感器。对各种传感器的性能特点进行比较后,选择使用于本装置的传感器。同样,对主操作手的力驱动装置也进行了对比和选择。最后,对主操作手的硬件电路进行设计。设计了恒流源电路、采样电路以及电源电路等。恒流源电路用来驱动电机,可以精确地控制输出的反馈力。采样电路可以采集操作者的手指的位姿信息,控制从手的动作。