液压四足机器人具有环境适应性好、负载能力强、稳定性好、机动性强等优点,是机器人领域的研究热点之一。同时,液压四足机器人作为典型的机电液一体化系统,具有多学科综合交叉、系统数学模型复杂、耦合性强等特点,使得对机器人系统的整体分析较为复杂。针对这种情况,为了分析液压四足机器人机电液一体化系统的整体特性,本文以液压四足机器人为研究对象,首先深入分析了其仿生结构、液压驱动系统、运动学及机电液一体化系统参数关联关系,运用基于软件接口的联合仿真方法,在AMESim和ADAMS中对液压四足机器人单腿进行机电液一体化建模,实现了机器人对正弦信号的跟踪。其次,在联合仿真平台上,规划了类椭圆足端轨迹,对有无蓄能器两种情况进行仿真比较,显示了蓄能器减小液压脉动和稳定系统压力的作用。接着根据猎豹奔跑时的足端轨迹设计了一种仿生足端轨迹,并与类椭圆足端轨迹比较,发现在同样的条件下,仿生足端轨迹所需的流量更小。参考仿真结果,在实验室已有的硬件条件下,使用半实物仿真设备搭建了机器人的硬件测试系统,实现了机器人样机对正弦信号的跟踪,并进行了三角步态调试的相关工作。最后,建立了液压四足机器人整机的机电液一体化仿真平台,将规划的足端轨迹生成步态,在联合仿真平台上进行仿真,分析了机器人在不同步态下的运动特性和液压系统参数变化情况,仿真结果对液压四足机器人物理样机的设计及改进具有一定指导意义。