【摘 要】
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多自由度末端执行器在众多领域均有应用,如机械臂、雷达基座等。在非接触式操作中,要求该执行器能够准确地跟踪参考轨迹;在一些接触式的操作中,为了防止冲击对执行器及对象造成伤害,要求在接触过程中具有一定的柔顺性。本文采用永磁体球形电机作为研究对象,它具有体积小、易于控制、反应迅速等优点,具备3个自由度。文中首先对其机械结构、相关的动力学模型进行了介绍,以此为基础,针对此球形电机建立了扰动观测器模型来观测
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多自由度末端执行器在众多领域均有应用,如机械臂、雷达基座等。在非接触式操作中,要求该执行器能够准确地跟踪参考轨迹;在一些接触式的操作中,为了防止冲击对执行器及对象造成伤害,要求在接触过程中具有一定的柔顺性。本文采用永磁体球形电机作为研究对象,它具有体积小、易于控制、反应迅速等优点,具备3个自由度。文中首先对其机械结构、相关的动力学模型进行了介绍,以此为基础,针对此球形电机建立了扰动观测器模型来观测接触过程中的扰动力,可以有效避免传感器不易安装、存在噪声的干扰,并通过仿真和实验验证了观测器的有效性。文
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目的:本研究旨在通过调查与研究武汉市三家医院不同科室病房空调回风口过滤网积尘中耐药菌的污染种类和水平,探究滤网积尘中主要耐药菌的生物膜形成能力、耐药情况及其两者间的关系,为了解医院病房环境中一段时间的耐药菌污染状况(尤其是耐药葡萄球菌和不动杆菌污染情况)及其生物膜形成能力,从而了解医院病房环境耐药菌的污染严重程度,以及建立检测与评价医院病房环境耐药菌污染的方法提供参考和依据。方法:本研究于2018
水稻是世界上重要粮食作物，水稻的生长和发育过程中会受到各种生物的和非生物逆境胁迫的影响，造成其产量和品质的下降。植物(作物)自身进化出了一套复杂的防御机制，以减少各种逆境对其造成的损害。钙依赖蛋白激酶(Calcium-dependent protein kinases, CDPKs)是植物中一种Ca2+结合蛋白，参与植物响应逆境胁迫。本实验室前期研究工作发现，水稻CDPK家族成员之一的OsCPK9
在传统中药的种植中重视其道地性即质优效佳的特性,这体现在植物的重要代谢产物和环境适应性等药用性状上。甘草作为一种代表性的传统中药,其药用价值在不同种植年份和不同生长环境下存在差异,这取决于甘草苷和甘草酸等化学活性成分的含量。因此,基于转录组、微生物组等多组学数据,探究影响甘草的重要代谢产物积累和抗旱等环境适应性机制,从而实现对甘草多组学协同调控模型的建立。基于以上背景,本文首先对甘草的化学活性成分
目的:直觉饮食量表(Intuitive Eating Scale-2,IES-2)的汉化并检验中文版IES-2在大学生群体的信度和效度。了解国内大学生直觉饮食量表和自测健康评定量表(Self-rated Health Measurement Scale V1.0,SRHMS V1.0)的得分现状,分析直觉饮食水平与自测健康评定量表得分的关系,探索影响大学生SRHMS V1.0得分的主要因素,为更有
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目的:血清1,3-β-D葡聚糖(BDG)检测是目前诊断真菌感染运用最广泛的血清学检测方法之一,其对非艾滋病感染的肺孢子菌肺炎(NH-PCP)的诊断性能尚不十分清楚,本研究进一步探究血清BDG对NH-PCP的诊断价值。方法:检索Pubmed、Embase、Cochrane Library三大数据库,收集建库至2019年10月间所有探索血清BDG对NH-PCP诊断价值的文献,通过meta分析计算汇总敏