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为满足大工作空间和多工位操作的工况要求,本文以一种可实现整周回转三平动自由度并联机器人为研究对象,研究了机器人的机构选型、运动学分析、尺度综合、伺服电机参数预估、虚拟样机等关键技术,为机器人样机的设计和制造奠定了基础,论文取得的主要研究成果如下:运用矢量法原理,建立了并联机器人的闭环矢量方程,由此推导出其位置正逆解模型,速度模型以及加速度模型。在此基础上考虑机构的速度,精度以及雅克比矩阵的条件数等因素,提出了以机构误差放大因子的全域均值和波动幅度最小为优化目标,以雅克比矩阵的条件数和特征值以