冗余驱动并联机构运动/力传递性能评价与优化设计

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【摘要】

：

本文基于螺旋理论,针对冗余驱动并联机构建立运动/力传递性能的通用评价体系,提出新的全局指标,以此指导此类机构尺寸综合设计和构型优选。主要内容如下:(1)基于螺旋理论,简要介绍以瞬时功为核心的运动/力传递以及现有的针对非冗余驱动并联机构内部运动/力传递特性分析与评价;(2)通过依次锁定若干个驱动分支的方式,将一般冗余驱动并联机构分解为单自由度冗余驱动并联机构,从而构建一种针对冗余驱动并联机构的运动/

【作者】

：

张宁斌

【机构】

：

浙江理工大学

【发表日期】

：

2016年06期

【关键词】

：

并联机构冗余驱动运动/力传递优化设计

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