变质量俯仰系统随运动状态和载荷质量的变化，其俯仰角位移、俯仰体质心位置、驱动转矩等因素随之变化。为设计其自适应控制策略，提出了俯仰机构驱动电机的分区间PID控制算法。以位置随动精度和随动时间为目标，根据俯仰角速度反馈，设计了三区间PID控制算法。　　在进行俯仰控制系统设计时，在ADAMS软件中建立动力学模型，该动力学模型与实际模型相匹配。根据功能需求和驱动方式，确定电机选型，搭建变质量俯仰系统的单机驱动方式、双机驱动方式的仿真模型。　　对控制策略的设计，主要通过ADAMS与Simulink联合仿真实现。主要过程为，首先在Simulink软件中根据所选电机参数完成永磁同步电机模型搭建和三环控制系统各个控制器参数的设计。再通过ADAMS与Simulink联合仿真不断调整和优化参数。最后通过对比不同的驱动方式和控制算法，比较其控制性能。　　分区间变PID控制算法是在经典PID算法的基础上，由工程实践中提升和优化。分区间变PID算法对变质量俯仰系统控制精度、跟随特性和抗干扰能力等方面较PID控制算法具有一定的优越性。同时在实物模型上的实验结果，验证了仿真的准确性和整套思路的切实可行。　　在研究变质量俯仰系统在虚拟样机仿真技术的基础上，以某型某型装置虚拟样机为研究对象，通过不同的驱动方式，不同的控制策略研究，以提高传动系统的位置控制快速性和准确性及减小转速波动为主要目标，最终确定一套适用的控制策略，并通过在物理样机实验中验证控制策略的适用性、准确性。