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本文介绍了采用Petri网理论建立遥操作机器人系统中虚拟环境与远端机器人的交互模型，为分布式虚拟环境的设计提供系统框架。对虚拟环境的设计与建模方法，包括基本类的定义、虚拟环境的模型、虚拟场景的动态更新等问题进行讨论，并在Java/Java3D平台予以实现。针对遥操作系统效率和安全性较低的问题，提出自动、半自动及手动模式的适应性虚拟向导辅助操作者引导手爪运动。两个操作者通过网络分别控制远端的Rx60、Rx90机器人完成移动积木及移取试管的操作任务。实验结果表明，适应性虚拟向导的引入能够有效的提高多机器人遥操作系统的作业效率，克服网络时延影响。