随着机器人技术和网络技术的发展,网络遥操作机器人日益受到关注,成为研究的热点,它应用于危险环境下的远程作业、太空探索、远程医疗以及远程教育等众多方面,具有广阔的应用前景。本文以上海化工园区有毒气体智能巡检机器人为对象,对移动机器人网络遥操作系统进行研究,设计实现一个基于C/S模式的移动机器人网络遥操作系统。本文主要完成以下工作:首先介绍了遥操作机器人的总体结构和各模块组成,通过分析移动机器人的运动方式,建立了双轮差分驱动的运动学模型;由于网络传输时延是影响远程控制稳定性的一个主要因素,因此对网络时延进行了测试和分析,提出了针对不同时延状况选取不同控制策略的方案。其次,为了让客户端获得直观的机器人图像,采用VFW(Video for Windows)对视频图像采集,针对机器人视频图像信息数据量大,实时性要求高等问题,应用H.263视频压缩编码标准对采集的图像压缩;考虑到不同类型的数据对数据传输的要求不同,采用TCP方式Socket通信传输控制指令,应用UDP方式Socket通信进行视频数据传输,并采用加数据包头的方式,解决传输丢包、乱序等问题。最后,采用VC++实现了服务器端与客户端的网络通信。建立了多线程机制,提高了系统的可靠性。服务器端实现了移动机器人运动控制、传感器信息采集,串口通信等模块程序,客户端提供了良好的人机交互界面,并且对整个系统进行了实验,实验结果表明所选取的控制策略可行。