智能汽车是目前重点研究的汽车技术,将在未来的交通系统中发挥重要作用。减速度跟踪控制可实现车辆精确纵向运动控制,保证安全性,而车轮滑移率跟踪控制利于车轮力矩协调,提高车辆操控性,具有重要意义。线控制动系统是实现智能汽车主动制动和力矩分配的重要技术,本文针对一类由电动伺服总泵和液压控制单元构成的线控制动系统,研究车辆减速度跟踪控制和车轮滑移率跟踪控制方法。一,讨论了电动伺服总泵非线性特性、不确定性带来的控制问题,使用滑模控制方法设计控制器,可实现减速度跟踪控制;二,分析液压控制单元中开关阀不连续特性带来的控制问题,基于反步法提出一种切换控制方法,可实现滑移率的动态跟踪控制。论文主要内容如下:首先,阐述了线控制动系统的组成结构及其工作原理。搭建硬件在环实验系统对液压控制单元特性进行测试,建立流量阀液压特性数据模型,为后文车轮滑移率控制器设计奠定基础。最后,基于Simulink搭建系统模型用于仿真验证,并修改veDYNA液压系统模块,使得仿真平台与实验台架液压特性一致。其次,基于减速度与主缸压力关系,将减速度跟踪控制问题转为主缸压力跟踪控制问题。针对电动伺服总泵,考虑电机、传动装置以及主缸建模问题,简化得到面向控制的模型。针对模型存在的不确定性,设计滑模控制器对主缸压力进行跟踪控制,并根据Lyapunov理论证明系统的稳定性。为克服坡度、车辆质量等外界因素对减速度-主缸压力关系的影响,采用一种前馈加反馈的方法计算压力参考值,并通过仿真验证控制方法效果。最后,分析轮胎-地面摩擦特性、车轮动力学以及液压制动系统特性,建立以制动力矩变化率为输入的滑移率控制模型,使用反步法设计连续控制律。考虑实际液压控制单元中开关阀的存在,连续控制律应用受限,故引入切换控制律,并结合Fillipov与Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。最后,基于仿真以及硬件在回路仿真系统验证控制器效果。