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机构创新设计的目标是由所期望的机构功能出发,创新、发明机构实现其预期功能,并使其具有优良的工作品质和经济性。机构的结构类型综合不仅可以对现有的各类机构进行结构优化而且可以发明、创造出新型机构,是机构创新设计的基础。平面连杆机构在各种机械和仪器中有着非常广泛的应用,而平面运动链是平面连杆机构的基础,因此平面运动链的研究对于机构学具有重要的意义。本文首先介绍了平面运动链的同构和刚性子链的定义及其判别过程中的相关概念,然后基于平面单铰运动链的拓扑表达方法及复铰运动链的组成原理,提出了平面单铰和