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在高刚度、高精度、高灵巧度的复杂曲面铣削,需要补偿瞬时冲击的钻铆,高精度、大工作空间的焊接,大承载能力、良好动态特性、良好适应性的物流搬运等应用场合需要具有2R1T和2T1R 3自由度冗余驱动执行机构,为此本文基于图谱法从两种角度提出冗余驱动并联机构构型综合方法,该方法简单直观、系统有效且物理意义明确,并用所提出的两种方法对2R1T和2T1R 3自由度冗余驱动并联机构进行了构型综合和瞬时性分析。主要内容如下:首先,简要介绍了图谱法构型原理和Grassmann线几何原理,提出了基于图谱法的含冗余支链的冗余驱动并联机构构型综合方法,并基于图谱法从机构动平台的运动特征对2R1T和2T1R冗余驱动并联机构进行了分类。其次,采用所提出方法对第一类和第二类2R1T 3自由度冗余驱动并联机构进行了构型综合,根据支链约束分配原则将其分为7种方案;每种方案分别综合了12、67、96、0、12、48、16种构型,共综合出251种构型;并通过图谱法对已综合机构进行瞬时性分析,发现方案1和方案2所综合机构具有瞬时性,提出将该类机构中的一对平行力约束共轴布置的改进方法来消除机构的瞬时性。再次,采用所提出方法对第一类2T1R 3自由度冗余驱动并联机构进行了构型综合,根据支链约束分配原则将其分为25种方案;本文以方案5为例进行了构型综合,并对代表机构进行瞬时性分析;以方案6为例介绍了一种获得第二类2T1R 3自由度冗余驱动并联机构的拓展思维,并完成了其构型综合和瞬时性分析。最后,基于图谱法提出了既含冗余支链又含闭环单元的冗余驱动并联机构构型综合方法,采用该方法以两类含闭环单元2R1T冗余驱动并联机构和一类2T1R少支链含闭环单元冗余驱动并联机构为例,各选取3类机构约束分配方案中的一种方案进行构型综合,分别得到238、92、15种新构型,对典型代表机构进行瞬时性分析。