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在医药制造行业生物品制造过程中微生物菌种培养是在密闭真空的恒温恒湿环境箱中进行,且微生物菌种具有成熟时间不确定性,这就要求能有一个储皿量大的装置来存放这些附有微生物的培养皿。因此本课题主要针对微生物培养中培养皿流动存放问题以及对培养皿中微生物成熟判别分拣问题进行分析研究。在熟悉工人操作要求及其工作特点的基础上,设计出一套回转输送检测装置。查找相关资料,设计出该套装置结构轮廓,利用UG对该回转装置进行建模,初步绘制出水平承载回转输送装置和机械抓取分拣机构。通过MATLAB进行计算,运用ANSYS、ADAMS等软件分析验证该装置的强度及运动特性,检验并且优化该装置设计。因此本论文主要研究内容和结论如下:(1)探讨目前国内医药制造业的的发展趋势,论述微生物培养皿存储及其生长监测机械化操作的可行性。对已有的承载装置如板链输送装置和带视觉码垛机械臂的研究现状及运转原理进行了分析。(2)确定微生物存储装置的整体设计方案,对承载部分各关键零部件的结构尺寸进行详细设计,尤其对链传动及机械臂等重要设计参数进行了分析计算,对取皿机械臂抓取轨迹进行规划与仿真分析,利用ANSYS软件校核关键部件的强度。(3)采用动力学仿真软件ADAMS对机械臂的取放皿操作进行运动学/动力学分析。对链式输送装置多边形效应进行数学建模,并导出从动轮运动公式,借助MATLAB分析并研究链式输送装置的输送平稳性,分析影响链式传动不平稳性的原因,并给出提升运送平稳性建议。(4)设计出整套菌皿储送分拣装置,并对整套装置进行了运动学/动力学仿真,得出相关运动参数,对实体样机的制造提供一定的参考作用。