船舶的系泊技术直接影响了码头作业的效率和船舶系泊的安全,传统的缆绳系泊方式已经不能满足高效、安全的系泊要求,无缆绳自动系泊装置已经成为了发展趋势。针对智能港口对船舶自动化系泊的迫切需求,本文提出了一种馈能式自动系泊装置,将船舶运动检测和自动系泊集成在一起,通过调节阻尼实现船舶减摇同时进行能量收集。首先,以26.6万吨的LNG船为研究对象,给出自动系泊装置的设计指标。馈能式自动系泊装置由多个系泊单元组成。通过分析系泊单元机构构型的奇异性,确定系泊单元铰链点的分布方式。通过分析船舶的运动过程,选择系泊装置的馈能方式。其次,系泊单元的运动学分析主要包括位置分析、速度分析和加速分析,通过对比MATLAB理论分析计算与Simulink机械系统仿真结果,验证运动学模型的正确性,推导系泊单元的刚度模型,求解系泊单元的方向刚度和工作空间,验证系泊单元的可达工作空间满足设计指标。基于力雅克比矩阵,推导并联机构驱动关节阻尼系数和末端等效阻尼系数的映射关系,并通过联合仿真进行阻尼特性验证,同时对自动系泊装置进行阻尼特性分析。最后,拟定自动系泊装置的分支定阻尼系数、单元阻尼力、分支定阻尼力三种减摇控制策略,搭建自动系泊装置系统仿真模型,采用滑块弹簧模块模拟海浪对船舶的作用,在单自由度方向上分析了阻尼对船舶运动响应的影响,通过仿真试验分析了三种减摇控制策略的减摇特点并进行了对比分析。