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在现代空地一体化战争体系中，实施有效空中打击来夺取空中优势具有特别重要的意义。因此，军用飞机的机载火控系统和飞行控制系统等机载设备对导航系统性能和可靠性的要求也越来越高。而单一的导航系统难以满足现代战争的要求，因此，目前世界各国广泛采用多设备组合、冗余设计、多功能的组合导航系统。 GPS／INS是组合导航的一个主要方式，但由于GPS受控于美国军方，存在相应的限制性服务，因此在一定程度上就限制了GPS／INS在其它国家军事领域上的应用。GPS／GLONASS／INS组合导航系统克服了这个缺点，同时它还大幅度提高了定位精度和可靠性是组合导航系统一个重要的发展方向。 本文设计并实现了一个组合导航系统。实现了GPS、GLONASS、INS三种导航数据的融合，进而提高了系统整体导航性能。在设计方法上，通过学习GPS／INS组合系统数学模型的建立和处理方法，构建了融合GPS和GLONASS数据的接收机和数字惯性测量单元IMU这两个系统组合的数学模型，也即是GNSS／INS数学模型并对该模型进行分析。在具体实现中，完成了以下工作： 1、构建了组合导航系统的硬件系统。设计了一块基于ARM7微处理器的接收板用于原始导航数据的接收、处理以及与导航计算机之间的通信。 2、设计了组合导航系统的软件系统。包括GNSS，IMU导航数据接收程序，接收板的USB固件程序以及导航计算机上USB设备的驱动程序和离散Kalman滤波器的实现。 3、建立了GNSS／INS组合系统位置、速度模式下的状态方程和量测方程，采用了Kalman滤波器对该数学模型进行了分析计算。 4、通过静态试验和跑车试验测试并验证了组合导航系统的性能。 文章最后还提出了后续工作的重点是新型滤波算法的设计和高性能嵌入式导航计算机的设计。