随着现代科技的飞速发展以及现代战中的需求,潜射导弹的运载器成为近年来研究的热点。鲁棒控制策略作为一种现代控制策略中的一种控制方式,使水下运载器控制系统能够满足快速响应的性能指标,与传统的控制策略相比,该控制策略可以综合考虑系统中的不确定因素,使系统达到鲁棒稳定性和鲁棒性要求。本文研究的水下运载器系指潜射导弹的运载器,针对研究对象,主要研究内容为:首先,分析水下运载器的流体动力与力矩以及运载器的受力情况,建立了水下运载器模型其次,对系统中的不确定性进行分析,建立了系统的不确定模型,运用鲁棒控制策略中的H∞方法和μ综合方法针对运载器过载跟踪系统设计了控制器,并对结果进行了仿真和分析。接着,利用粒子群算法,优化鲁棒控制策略中的加权函数。并验证了此方法在选取加权函数在控制器设计问题上的有效性。最后对运载器水下航行阶段进行弹道特性分析。对其平动段和转弯段运动进行仿真和分析。本文从工程应用角度出发,探讨了水下运载器系统中的鲁棒控制策略设计控制器,并分析了运载器的弹道特性,对工程实践具有一定的参考价值。