当前,随着多种探雷技术与排雷技术的快速发展,以及空中布撒地雷技术的应用,传统雷场一旦铺设或布撒后,地雷只能原地静止不动,当小区域暴露、爆破或者被排除以后,整个地雷场就失去或降低了应有的军事作用。在“矛”与“盾”互相较量的新形势下,传统雷场已经很难满足信息化战争的需要,因此迫切需要发展具有自主布局,能够自愈的新型网络化雷场。活动雷能否准确及时到达指定位置是网络化雷场实现自主布局,自愈功能的关键。本文针对活动雷路径规划这一技术展开研究,并围绕未知环境下,多活动雷如何自主完成布局任务展开工作。论文首先对自主式网络化雷场的研究背景和意义进行了分析,对网络化雷场的工作流程以及关键技术进行了综述。指出活动雷路径规划技术是整个网络化雷场实现预期功能的关键。针对路径规划技术分析了国内外关于路径规划算法的研究。传统的路径规划控制算法通常对于完整全面的环境信息以及被控对象的数学模型有较高的依赖性。由于战场环境复杂多变,因此活动雷对于环境信息无法完全掌握,传统的路径规划算法很难适用于活动雷。针对上述情况,本文首先对活动雷的运动机理进行了分析,通过建立其运动学和动力学模型,确立了活动雷进行各种基本动作的数学表达式。并提出了一套基于反馈控制的活动雷运动控制算法,运用Simwise 4D和Matlab进行了联合仿真验证。针对单活动雷的路径规划问题,结合活动雷的运动特点以及工作环境特征,提出一套模糊控制理论和人工势场法相融合的方法,在活动雷的运动空间中引入虚拟力场,建立引力斥力计算关系式。建立模糊控制器,对转角和速度进行控制。分析活动雷遇障情况,结合经验确立模糊控制规则。针对多活动雷协调完成雷场布局的问题。基于行为法,设计了一系列的基本行为,基于行为竞争法确立了各个行为间的切换方式。运用多体运动仿真软件Netlogo进行了单活动雷路径规划以及多活动雷完成雷场布局路径规划的仿真,验证了个算法具有良好鲁棒性、实时性,取得了良好的效果。