本文结合国家科技部863电动汽车重大专项“燃料电池轿车”项目子课题 “四轮驱动关键技术研究”，对电动轮—独立悬架模块的结构及其特性进行分析 和研究。 电动轮—独立悬架模块集成了驱动、制动、测速和悬架导向承载等多项功能， 将四个结构相同的独立悬架-电动轮模块，安装到内藏动力电源和计算机控制系 统的骨架式车架之上，就能构成一辆关键零部件种类最少的四轮驱动电动汽车底 盘。各电动轮模块之间的同步或差速，由计算机控制实现，并便于实现整车行驶 与操控的高性能化。这样的设计，既考虑到规模生产的成本问题，又可兼顾人们 对动力性能的不同要求。也体现了汽车电子化的终极目标必将是汽车结构简单化 和高性能化。 本文首先以“春晖三号”电动汽车的电动轮—双横臂悬架模块为研究对象， 应用ADAMS软件，对该模块进行了动力学建模及仿真分析。通过对模型施加不同 方向的力，研究车辆在不同力作用下转向性能的变化，获得回正力矩曲线，并进 行实车实验。 进而，本文应用仿真软件ADAMS/CAR建立该车的悬架模型以及整车模型，进 行悬架的运动学分析和整车的动力学分析，结果与在ADAMS中基本—致。 最后，为了改善“春晖三号”电动轮—双横臂悬架模块存在主销偏距偏大的 问题，在分析电动轮模块各种方案的基础上，本文提出了一种具有虚拟主销的电 动轮-多连杆悬架模块，它由外转子轮毂电机、盘式制动器及五连杆式悬架模块 构成。论文给出了其虚拟主销计算方法，并建立电动轮—五连杆悬架模块的参数 化模型，进行了优化设计。 关键词：轮毂电机，双横臂悬架，五连杆悬架，回正力矩，虚拟主销